28 octubre, 2010
El Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA), anuncia la realización de las “VI Jornadas Argentinas de Robótica” en la sede del ITBA, Av Madero 399, Capital Federal los días 3, 4 y 5 de noviembre de 10 a 18 hs.
“Las Jornadas servirán para compartir con toda la comunidad, los avances más importantes de este campo de investigación en donde la Argentina tiene destacados referentes, tanto en el campo del hardware como en el del software”, sostiene el Dr. Juan Santos, profesor de Robótica del ITBA.
Los expertos en robótica e inteligencia artificial expondrán sobre los avances e innovaciones que se lograron respecto a tres ejes de investigación en los que se estuvo trabajando en nuestro país:
- Vehículos Autónomos: se podrán conocer los avances logrados en vehículos terrestres, acuáticos y aéreos que tuvieron un fuerte desarrollo en los últimos años debido al enorme potencial que presentan para aplicarlos al agro y a la investigación petrolera.
- Visión y Robótica: las investigaciones en este campo apuntan a encontrar la manera de mejorar la visión, el sentido más desarrollado de los humanos, con la utilización de la robótica.
- Manipuladores e interfaces robóticos: desarrollos de hardware y software para trabajar sobre la realidad virtual, tecnología inalámbrica e inspecciones en tuberías petrolíferas.
Entre los expositores invitados al evento se encuentran argentinos que hoy se destacan internacionalmente como los casos del Dr. Ricardo Carelli del Instituto Nacional de Automatización de San Juan, que hoy cuenta con 38 investigadores en el campo del control y la robótica, el Dr. Sergio Preidikman y el Dr. Ricardo Sanchez Peña, entre otros.
Se sumarán a estos expositores, funcionarios de organizaciones gubernamentales como el Lic. Pablo Sierra, Director de Innovar (MCyT), profesores universitarios e investigadores de Argentina, países vecinos y europeos.
Conferencia de prensa
El ITBA anuncia que el jueves 4 de noviembre a las 13hs en Av. Madero 399, Capital Federal, se realizará una conferencia de prensa para ampliar la difusión de las temáticas del evento en donde participarán destacados expertos en robótica como Dr. Ricardo Carelli, Director del INAUT, San Juan; Dr. Juan Santos, ITBA; Dr. Sergio Preidikman; Dr. Sánchez Peña. Es necesario acreditarse con Sofia Satragno sofia@moremedia.com.ar o llamar al 4821-9350/ 1553796529 para ingresar a la conferencia.
Algunos proyectos de las VI Jornadas Argentinas de Robótica
1) Arquitectura de detección y comunicación para guiar un mini-helicóptero autónomo
Este trabajo presenta una estructura de detección y comunicación diseñada para el control de un mini-helicóptero durante un vuelo autónomo, desde una computadora en el suelo. Esta estructura permite la obtención y transmisión de datos relacionados con el estado actual de la aeronave hacia la estación en la tierra y la transmisión de las señales de control necesarias para su comando durante la misión programada. Se utiliza un modelo dinámico desarrollado previamente para el mini-helicóptero y se propone un regulador para guiar a la altura y el ángulo de guiñada del vehículo a los valores deseados durante un vuelo en un eje vertical (PVTOL – Plano vertical de despegue y aterrizaje). Los resultados experimentales también serán presentados y discutidos, los cuales validan el controlador propuesto y la estructura de detección y de comunicación.
Palabras clave: vehículos aéreos no tripulados, vuelo autónomo, sistemas de control no lineal, detección y Arquitectura de comunicación, el modelo Dinamic
2) Control mediante señales electro-oculográficas
Este trabajo describe un sistema de adquisición de señales electro-oculográficas que permite usarlas como una alternativa económica con respecto a los dispositivos de acceso a las computadoras existentes en el mercado. Hardware y software permiten el posicionamiento de un cursor en el monitor de una computadora simplemente mirando el sector donde se lo quiere posicionar. Esta función puede ser usada, junto un teclado virtual, para permitir la ejecución de comandos o la escritura de frases simples. Esto facilitará a usuarios con discapacidades motrices severas usar la computadora para controlar dispositivos en un ambiente domótico o como medio de comunicación. Teniendo en cuenta esto último, el proyecto se acotó en esta primera etapa a un equipo que permite escribir frases cortas y pronunciarlas, pero puede ser fácilmente extendido al control de diversos dispositivos.
Palabras clave: señales electro-oculográficas, Teclado virtual, Asistencia tecnológica a discapacitados
3) Dispositivo de audición asistida basado en un dsPIC
Las deficiencias auditivas son una condición que afecta a un gran porcentaje de la sociedad. Aunque hay dispositivos que mejoran la calidad de vida de las personas con estas enfermedades, suelen ser caros y no satisfacer todas las necesidades de los usuarios. Este trabajo se centra en el desarrollo de un dispositivo portátil para asistir a personas con algún tipo de discapacidad auditiva, que se implementa mediante un dsPIC de Microchip. Con el fin de validar los resultados, se utiliza un modelo capaz de escuchar la pérdida por deterioro, lo que permite analizar el rendimiento de dos algoritmos de compresión: lineal y SPINC. Los resultados experimentales muestran las ventajas de utilizar la función SPINC, que es implementado en un dispositivo de Microchip dsPIC33FJ128GP802-E/SP.
Palabras clave: Deficiencia auditiva, compresión de voz, dsPIC, procesamiento de señal digital.
4) Control Descentralizado Basado en Visión Artificial de un Helicóptero Miniatura y un Equipo de Robots
Este trabajo aborda un esquema de control coordinado de un helicóptero en miniatura y una formación terrestre de robots basado en visión artificial. Primero, se adapta el esquema de control Multi-Capa para guiar un grupo de tres robots móviles en tierra. Luego un controlador no lineal se utiliza para guiar el helicóptero durante la navegación, la cual consiste en seguir el centroide de la formación terrestre, de manera descentralizada. Una cámara a bordo del helicóptero permite obtener la posición de la formación y definir la ruta en 3D a ser seguida. Se presentan resultados de simulación y se discute la propuesta a fin de validarla.
Palabras clave: Visión de Robots, Control de Multi-Robots, Control Cooperativo
5) Dinámica servo visual para el Juego de ping-pong de una PKM 3DOF
Se describe el nuevo control servo visual y las estrategias que se utilizan para llevar a cabo tareas dinámicas por el sistema Robotenis. Esta plataforma es un robot paralelo que está equipado con un sistema de adquisición y procesamiento de información visual. Su principal característica es que tiene un control de arquitectura totalmente abierta, planificada con el fin de diseñar, implementar, testear y comparar las estrategias de control y los.
En las secciones siguientes se describe una nueva estrategia de control visual especialmente diseñado para rastrear objetos dinámicos en el espacio 3D. Contrastando las estrategias de trabajos anteriores, donde el efector final del robot mantiene una distancia constante del objeto de seguimiento, en este trabajo el controlador está diseñado especialmente para permitir cambios en la referencia de seguimiento. Los cambios en la referencia de seguimiento pueden ser utilizados para agarrar un objeto que está en movimiento o como en este caso, en el juego de Ping-Pong. La estabilidad de Lyapunov se tiene en cuenta en el diseño del controlador.
Palabras clave: Robot paralelo, control visual
6) Combinación de rango y visión monocular para la identificación de zonas transitables
La capacidad de un vehículo autónomo para reconocer el terreno sobre el que puede transitar en forma segura es fundamental cualquiera sea la aplicación que involucre este tipo de vehículos. Este trabajo presenta un análisis del potencial de fusionar visión monocular e información de rango para la estimación del área transitable. La estimación de dicha región se realiza mediante una segmentación de la imagen basada en la apariencia de los pixeles y una posterior clasificación de los grupos obtenidos a través de una red neuronal. Se utiliza un sensor láser para la detección precisa de obstáculos cercanos y su proyección geométrica hacia la imagen permite corregir posibles errores en la estimación anterior. Por último, se presentan resultados experimentales que ilustran el análisis.
Palabras clave: segmentación de imágenes, k-means, fusión de sensores múltiples, detección de caminos, visión monocular, vehículos autónomos, sensor láser gama.
7) Seguimiento de cinemática de control para vehículos aéreos no tripulados:
Este trabajo presenta un nuevo control de seguimiento de cinemáticas para resolver el problema de seguimiento de la trayectoria de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) con un enfoque de referencia virtual de robótica aérea, para lo cual se dan condiciones de estabilidad utilizando la teoría de Lyapunov. El UAV puede seguir una trayectoria plana arbitraria diferenciable en el espacio. Se supone que el UAV está equipado con un piloto automático que reduce los doce grados de libertad (DOF) a un modelo de seis grados de libertad con la altitud, rumbo, velocidad de comandos y los insumos. También se supone que no hay perturbaciones medio ambientales. En este trabajo, la misión se limita a los planos de movimiento para capturar los datos multiespectrales de imagen para su uso en la agricultura de precisión. El esquema propuesto es computacionalmente eficiente y muy simple, cuestiones importantes en el control de la trayectoria cinemática de robots aéreos, en tiempo real. Para mostrar el funcionamiento del sistema de control, así como las propiedades de estabilidad obtenidos, se llevó a cabo un estudio de simulación para un UAV con el objetivo de seguir una trayectoria circular de referencia. Los resultados confirman la viabilidad práctica y el buen desempeño de la nueva propuesta de control de aproximación de vehículos aéreos no tripulados.
Palabras clave: Vehículos Aéreos No tripulados, Robótica, seguimiento de control
8) Detección de señales acústicas codificadas con secuencias LS para posicionamiento relativo de robots móviles
Las señales acústicas son ampliamente utilizadas en localización para espacios interiores por su bajo costo, flexibilidad y precisión. Generalmente la determinación de distancias se obtiene mediante el cómputo del tiempo de vuelo de las emisiones realizadas las cuales son codificadas con secuencias binarias. La detección se realiza a través de la correlación con la secuencia original. La selección de la codificación más adecuada incide en la precisión y en el funcionamiento en tiempo real del sistema. En este trabajo, se analiza el empleo de secuencias LS para la determinación de distancias para posicionamiento relativo donde únicamente se emplean señales acústicas.
Palabras clave: CDMA, Posicionamiento relativo
9) Desarrollo de la interfaz de comunicación del robot para inspección en tuberías petrolíferas verticales: RETOV
Este trabajo presenta el desarrollo software y hardware del primer prototipo del robot RETOV. Este robot se utilizará en las tareas de mantenimiento e inspección en tuberías verticales de extracción del petróleo. Si bien se prevé que el robot se desplace manera autónoma, habrá tareas que deberá ser realizada mediante la teleoperación del mismo. Este robot será capaz de transportar en su estructura el sistema de sensores para evadir obstáculos y el sistema de sensores para la medición de las variables de interés en el pozo petrolero.
Palabras clave: Robótica, Robótica de Servicio, Realidad Virtual, Teleoperación
10) Sistema de Visión Estéreo para un Vehículo Autónomo Todo Terreno
En este trabajo se presentan los resultados obtenidos con un sistema de visión estéreo montado en un vehículo autónomo todo terreno, orientado a la navegación en entornos no estructurados y semiestructurados como el agrícola. El sistema de detección implementado utiliza la técnica basada en la metodología de la disparidad permite la detección de posibles obstáculos y la distancia a la que se encuentran de manera eficiente y robusta, características importantes en un sistema de tiempo real.
Palabras clave: Visión estéreo, Vehículo autónomo, Procesamiento de imágenes.
